二者现在都能支持http/tcp/udp的负载均衡，nginx的采用类似编程语言的配置，用文档结构表示配置关系，看起来比较清晰，haproxy的配置有点像网络设备，定义和引用，有时候搞清一个逻辑需要上下来回翻看。
nginx是master-workers多进程，每个进程单线程，多核CPU能充分利用；haproxy是多线程，单进程就能实现超高性能，虽然haproxy也能多进程，但是网上资料多认为开了多进程也不能提升性能，不建议多进程跑。
即使做反向代理nginx性能略低于haproxy，但实际两者性能都超高，我在阿里云1c1g云主机上压测nginx，http性能至少能达到2000qps，而开启了https以后，性能大约550次握手/s。性能问题几乎不用担心。
各自特点如下：
nginx：
· 使用花括号，层级化的配置文件结构
· 除了自带的map、if语句可以实现简单逻辑，原生支持js/perl脚本，非官方支持lua
· 除了做负载均衡还可以做静态web服务器，缓存服务器（Haproxy不行）
· 模块化，按需编译，因为模块化，所以可选很多第三方扩展模块
· 开源版本只有基础功能，更多的功能要折腾第三方模块，或者花钱买官方扩展版的nginx plus
haproxy：
· 定义和引用，命令式的配置结构
· 支持acl，但不支持其他脚本语言（评论里有人说现在可以支持了）
· 做负载均衡性能比nginx好
· 有一个状态统计页面
· 官方支持会话保持、健康检查等（nginx开源版不带）
· 基础功能覆盖要比nginx开源版好，但是不易扩展，缺乏第三方资源。
Nginx 跟 Haproxy 其实他们两个的定位是有所不同的，Nginx的定位是一个server，Haproxy的定位是一个load balancer。
Nginx通过各种plugin module可以支持Load balance的功能，而且性能不弱于haproxy太多，所以总有人拿来将两个东西比较。其实Apache也可以通过相关模块做load balancer，只不过性能差得多而已所以没人用而已。当然了Nginx的LB功能现在是其支柱主打功能而已。
看到有很多答案对于haproxy多进程有误解，这里特别说下，haproxy早就支持多进程模型，但是并不是Nginx的Worker Master结构，而是平等多进程结构，同时也支持REUSE PORT选项，所以在这里Nginx跟Haproxy对于多核利用上都是一样的并没有本质区别。
haproxy从1.8之后，添加了多线程的模式，现在它更推荐的也是这个模型，在一些平台上能够更好的利用多核。而Nginx从来没有多线程模型。而且看起来社区也没打算支持。
Nginx其实基于server的功能来说，是Haproxy不具备的，让Haproxy像一个普通Web server那样回复一个普通的HTTP请求是很难的，不大规模修改源码根本做不到。Haproxy是围绕转发模型设计的，整个流程就是围绕如何快速把一个请求或者回复转发到另一端。并不是像Server一样接受请求然后回复。
但是Nginx作为一个纯粹的LB来说，尤其是针对Web LoadBalancer来说，功能没有haproxy那么细致。Haproxy支持的ACL对象非常广泛，很多情况并不需要脚本辅助就可以完成复杂的功能，而Nginx稍微复杂的LoadBalance功能都需要使用脚本才能完成，这样性能就会差很多。
从功能角度上来讲，Nginx其实功能比Haproxy要多（当然并不都是免费的），因为他的开发社区和定位方向都比Haproxy要大和宽泛。在Nginx上面的各种解决方案也要多的多。比如WAF，haproxy一致都没有比较好的原生解决方案。还有包括最近针对Service Mesh的支持，haproxy都是很难跟得上。
但是基础功能，包括HTTP2，TLS 1.3，Script， SSL/TLS offload，ocsp，SNI preload，其实haproxy最新版本早就已经支持，甚至比Nginx还更早些（HTTP2比较晚，但是现在也支持了）。另外，关于硬件SSL offload支持其实主要是OpenSSL的engine的支持，所以这个大家都差不多，只要兼容最新OpenSSL都没什么问题。
Haproxy的优点其实是转发性能稍高，因为haproxy追求zero copy的forward流程，所以代码都倾向于优化在这一点上。但是这个优势现在被广泛的TLS/SSL应用抹平了，对比0 copy节省的时间来说加解密的消耗的性能占绝大多数，所以haproxy基本上在现在的广泛SSL环境下没有什么优势了。除非你想用纯HTTP，而且还想使用比较复杂的基于HTTP头部的Load Balance功能，那么Haproxy是个好选择，否则只是单纯LB的话，LVS性能其实更更高，毕竟人家在Kernel里面。
从代码层面来说，Nginx的结构化代码和模块化都比Haproxy好太多。Haproxy代码模块化一直是个大问题，内部结构模块化不足，二次开发困难，最近到1.9了才有些改善，但是仍然有很多内部trick的hack和让人发懵的FLAG。相比Nginx做到的彻底的模块化，可以轻易的通过开发自己的模块来改变或者实现相关功能，这个haproxy是不具备的。
从开发社区来说，Nginx也比Haproxy好太多，Haproxy虽然社区历史更久，但是一直都是不愠不火，贡献者因为原作者的严格的控制，一直都很少，再加上没有module开发功能，所以吸引的开发者一直都不多。带来的问题就是版本更新慢，支持的新功能慢。HTTP2的开发完全靠原作者一个人，所以支持进度严重拖后。
这篇文章看起来好像是变成了对haproxy吐槽，但是因为在工作中接触这两个东西实在太多，而且是进行深度二次开发，所以自认为还是有一定的了解的。从目前来看，如果haproxy不能更开放招募更多的贡献者，不能彻底修改架构支持module开发，是无法比拟NGINX的。
另外Haproxy优势一点的就是免费版的功能比Nginx免费版的更实惠。对于小又穷的站点的确是个好处。
